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[Isaac Sim + ROS2] Depth Camera를 이용한 RGB-D SLAM RTAB-Map 구현
안녕하세요. 이번 글에서는 Depth Camera를 이용한 RGB-D SLAM 중 하나인 RTAB-Map을 isaac sim에서 적용하는 내용을 다루어 보겠습니다.rtabmap의 경우 2D LaserScan, Depth Camera, Stereo Camera등을 이용하여 단일 센서 SLAM 또는 multi-sensor SLAM이 가능합니다. 위의 4가지 방법 외에도 많은 방법들이 있습니다.추가적인 내용은 밑의 링크에서 확인가능합니다.https://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot#Stereo_A이번 글에서는 Depth Camera를 기반으로한 RGB-D SLAM과 RGB-D SLAM 구현을 위한 Depth Camera 추가 방법을 공유하고자..
[Isaac Sim + ROS2] LIO-SAM (LiDAR Inertial Odometry SLAM) 구현
LIO-SAM 안녕하세요. 이번 글은 이전 게시글에 이어서 LiDAR + Inertail Odometry SLAM 중 하나인 LIO-SAM을 다루어 보았습니다. [Isaac Sim + ROS2] Wheel Slip과 2D Odometry2025.02.12 - [Isaac Sim] - [Isaac Sim + ROS2] 2D LiDAR Cartographer SLAM에서 이어집니다.안녕하세요! 이번에 Isaac Sim에서 SLAM을 진행하며 Odometry에 관한 스터디와 정리를 해봤습니다.Wheel Slip이 있어도 Odometry가786studio.tistory.com 1. LIO-SAM1.1. LIO-SAM 이란LIO-SAM은 LiDAR와 IMU를 결합하여 실시간으로 SLAM을 수행하는 알고리즘입니다..
[Isaac Sim + ROS2] Wheel Slip과 2D Odometry
2025.02.12 - [Isaac Sim] - [Isaac Sim + ROS2] 2D LiDAR Cartographer SLAM에서 이어집니다.안녕하세요! 이번에 Isaac Sim에서 SLAM을 진행하며 Odometry에 관한 스터디와 정리를 해봤습니다.Wheel Slip이 있어도 Odometry가 정확? 2diff Robot이 이동하던 도중, 바퀴가 미끄러지는 Wheel Slip 상황에서도 odometry가 매우 정확하게 측정되는 것을 확인했습니다.Isaac Sim Odometry는 센서 기반이 아니다.Isaac Sim의 /odom은 센서 데이터를 활용한 것이 아니라, 시뮬레이터 내부의 좌표 변환을 기반으로 생성된 "GT Odometry(Ground Truth)" 입니다.즉, 실제 환경에서 발생..
[Isaac Sim + ROS2] 2D LiDAR Cartographer SLAM
안녕하세요. 저번 글에서 Isaac Sim에서의 2D Lidar 사용에 대해 공유하였는데 오늘은 2D Lidar 구성과 라이다를 이용한 Cartographer SLAM을 함께 다루어볼까 합니다. https://cafe.naver.com/isaacsimkr?iframe_url=/MyCafeIntro.nhn%3Fclubid=31363662Isaac Sim KR : 네이버 카페Isaac Sim KR, Isaac sim 소프트웨어 플랫폼 정보 공유 커뮤니티cafe.naver.com1. 환경 셋업1.1. aws_robo_maker 불러오기RoboMaker에서 모델을 불러오기 위해 Isaac Asset에 aws를 검색한 후 로봇을 추가합니다. 1.2. 2D Lidar Sensor 추가1) Create - Pysic..
[Isaac Sim + ROS2] ROS2 카메라 프레임 드랍 개선 (WSL2)
안녕하세요. 최근 Isaac Sim에서 ROS 2 Image 토픽을 퍼블리시할 때, 낮은 FPS(Hz) 문제가 발생하여, 해결 방법을 정리해 공유합니다. (도움주신 분들 감사합니다!) 기존 발생 문제 Isaac Sim KR : 네이버 카페Isaac Sim KR, Isaac sim 소프트웨어 플랫폼 정보 공유 커뮤니티cafe.naver.com 비슷한 문제를 겪는 분들에게 도움이 되었으면 합니다! (바쁘신 분들은 제일 밑에 3줄요약 부터!) 🖥 시스템 환경운영체제 : Windows (WSL2:Ubuntu 22.04)PC사양 : RTX4060, 32GBIsaacSim Ver : 4.2🛠 문제상황Isaac Sim에서 Image 토픽을 Publish할 때는 정상적인 속도(60Hz)가 나오지만,ROS 2 환경..
[Ubuntu] Ubuntu 20.04 설치를 주연테크 리오나인 L9W37T 삼성 PM991a 256gb SSD 추가
안녕하세요! 최근에 ROS 프로그래밍을 위하여 제 리오나인 L9W37T 노트북에 SSD를 추가하고 Ubuntu를 설치하였습니다.WSL2로 Ubuntu를 사용하며 usb 디바이스나 GUI등의 문제점을 해결하기 위해 로컬 설치를 결정하였습니다.오늘은 그 과정을 공유하고자 합니다.시작하기 전에준비물: M.2 NVMe 256GB SSD, 소형 십자 드라이버중요 사항: 작업 전에 노트북의 전원을 완전히 종료하고, 전원 코드를 분리하세요. 이는 노트북 내부의 민감한 전자 부품을 보호하기 위함입니다.준비물 : 규격에 맞는 SSDL9W37T은 기본적으로 M.2 Nvme 22X80 512GB SSD를 지원하며 추가적으로 동일한 사이즈의 SSD 슬롯이 한개 더 존재합니다. 저는 삼성의 PM991a NVMe 22X80 사이..