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[Isaac Sim + ROS2] Depth Camera를 이용한 RGB-D SLAM RTAB-Map 구현
안녕하세요. 이번 글에서는 Depth Camera를 이용한 RGB-D SLAM 중 하나인 RTAB-Map을 isaac sim에서 적용하는 내용을 다루어 보겠습니다.rtabmap의 경우 2D LaserScan, Depth Camera, Stereo Camera등을 이용하여 단일 센서 SLAM 또는 multi-sensor SLAM이 가능합니다. 위의 4가지 방법 외에도 많은 방법들이 있습니다.추가적인 내용은 밑의 링크에서 확인가능합니다.https://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot#Stereo_A이번 글에서는 Depth Camera를 기반으로한 RGB-D SLAM과 RGB-D SLAM 구현을 위한 Depth Camera 추가 방법을 공유하고자..
[Isaac Sim + ROS2] ROS2 카메라 프레임 드랍 개선 (WSL2)
안녕하세요. 최근 Isaac Sim에서 ROS 2 Image 토픽을 퍼블리시할 때, 낮은 FPS(Hz) 문제가 발생하여, 해결 방법을 정리해 공유합니다. (도움주신 분들 감사합니다!) 기존 발생 문제 Isaac Sim KR : 네이버 카페Isaac Sim KR, Isaac sim 소프트웨어 플랫폼 정보 공유 커뮤니티cafe.naver.com 비슷한 문제를 겪는 분들에게 도움이 되었으면 합니다! (바쁘신 분들은 제일 밑에 3줄요약 부터!) 🖥 시스템 환경운영체제 : Windows (WSL2:Ubuntu 22.04)PC사양 : RTX4060, 32GBIsaacSim Ver : 4.2🛠 문제상황Isaac Sim에서 Image 토픽을 Publish할 때는 정상적인 속도(60Hz)가 나오지만,ROS 2 환경..